自动控制原理是一门研究自动控制系统的基本原理和方法的学科。它主要研究自动控制系统的建模、分析、设计和优化等方面的问题，以实现对系统的自动化控制。
自动控制原理的基础教程主要包括以下内容：
控制系统的基本概念和分类：介绍控制系统的基本概念、分类和组成部分，包括被控对象、控制器、执行器和传感器等。
数学模型和传递函数：介绍控制系统的数学模型和传递函数的概念，以及如何建立和分析控制系统的数学模型。
时域分析和频域分析：介绍控制系统的时域分析和频域分析的方法，包括时域响应、稳态误差、稳定性和频域特性等。
控制器的设计和调节：介绍控制器的设计和调节的方法，包括比例、积分、微分控制器和PID控制器等。
系统的稳定性和性能指标：介绍系统的稳定性和性能指标的概念和计算方法，包括稳态误差、超调量、调节时间和稳定裕度等。
系统的优化和自适应控制：介绍系统的优化和自适应控制的方法，包括最优控制、自适应控制和模糊控制等。
实际应用和案例分析：介绍自动控制原理在实际应用中的应用和案例分析，包括工业控制、机器人控制和航空航天控制等。
以上是自动控制原理基础教程的主要内容，通过学习这些内容，可以掌握自动控制原理的基本知识和方法，为进一步深入学习和应用打下坚实的基础。