助力机械手是一种利用气压或液压等能量传递方式，通过增加机械手的力矩和力量，提高机械手的工作效率和精度的装置。其原理主要包括以下几个方面：
液压或气压传动原理：助力机械手通过液压或气压传动，将能量传递到机械手的执行机构中，从而增加机械手的力矩和力量。
液压或气压控制原理：助力机械手通过液压或气压控制系统，对机械手的执行机构进行控制，从而实现机械手的运动和操作。
力矩放大原理：助力机械手通过增加机械手的力矩，可以提高机械手的扭矩输出能力，从而实现更大的工作负载和更高的工作效率。
力量放大原理：助力机械手通过增加机械手的力量，可以提高机械手的抓取能力和操作精度，从而实现更高的工作效率和更精准的操作。
综上所述，助力机械手的原理主要是通过液压或气压传动和控制，以及力矩和力量的放大，来提高机械手的工作效率和精度。