直流电动机是一种将电能转换为机械能的电动机。它的工作原理是利用电磁感应原理，将电能转换为机械能。直流电动机由定子和转子两部分组成。定子上有一组绕组，称为励磁绕组，它产生磁场。转子上有一组绕组，称为电枢绕组，它与励磁绕组相互作用，产生转矩。
当电流通过励磁绕组时，它产生一个磁场。当电枢绕组中的电流通过时，它产生一个磁场，这个磁场与励磁绕组的磁场相互作用，产生一个转矩，使转子开始旋转。当转子旋转时，电枢绕组中的电流也随之改变，这会导致磁场的方向和大小发生变化，从而产生一个反电动势，这个反电动势会减小电枢绕组中的电流，从而控制电动机的转速。
直流电动机的转速可以通过改变电枢绕组中的电流来控制。当电流增加时，转速也会增加。当电流减小时，转速也会减小。这种控制方式称为电枢控制。直流电动机还可以通过改变励磁绕组中的电流来控制转速，这种控制方式称为励磁控制。