直流电动机的调速原理是通过改变电动机的电源电压或电枢电流来改变电动机的转速。具体来说，当电源电压或电枢电流增加时，电动机的转速也会增加；反之，当电源电压或电枢电流减小时，电动机的转速也会减小。因此，通过控制电源电压或电枢电流的大小，可以实现直流电动机的调速。常见的直流电动机调速方法包括电阻调速、电压调速、PWM调速等。