张正友标定法是一种相机标定方法，其原理是通过对已知大小的棋盘格进行拍摄，利用相机成像原理和棋盘格的几何特征，计算出相机的内参矩阵和畸变系数，从而实现对相机的校准。
具体来说，张正友标定法需要在棋盘格上标记出一些特征点，如棋盘格的交点，然后通过相机拍摄这些特征点的图像，利用相机成像原理将图像中的特征点映射到相机坐标系中。然后，通过对相机坐标系中的特征点进行求解，可以得到相机的内参矩阵和畸变系数。
在求解过程中，需要使用非线性优化算法，如Levenberg-Marquardt算法，来最小化重投影误差，从而得到更精确的相机参数。
总之，张正友标定法通过对棋盘格的拍摄和特征点的求解，实现了对相机的校准，为后续的计算机视觉应用提供了准确的相机参数。