潜水衣的发明历史可以追溯到19世纪初期。最早的潜水衣是由英国人威廉·麦克尼尔（William Mcnair）于1823年发明的，他的潜水衣是由一件铜制的头盔和一件布制的外套组成，外套上有铅块以增加重量，使潜水员能够下潜到更深的水域。
随着科技的不断进步，潜水衣的设计也不断改进。1856年，法国人贝尔纳·德·科尔沃（Benjamin de Corlieu）发明了第一件真正的潜水衣，它由一件紧身的胶质外套和一件头盔组成，头盔上有一个呼吸管和一个排气管，可以让潜水员在水下呼吸。
20世纪初期，潜水衣的设计又有了重大的改进。1915年，德国人卡尔·鲁克斯（Carl von Ruck）发明了一种新型的潜水衣，它由一件橡胶外套和一件金属头盔组成，头盔上有一个呼吸管和一个排气管，同时还有一个电动泵，可以将新鲜空气输送到头盔中，让潜水员在水下呼吸更加轻松。
随着科技的不断进步，现代潜水衣的设计已经非常先进，可以让潜水员在更深更远的水域中进行潜水活动。